Potřeba přemostit Nuselské údolí se objevila už na konci 19. století. Myšlenka zkrátit cestu z Pankráce do středu Prahy byla lákavá i pro absolventa pražské techniky Bohumíra Kozáka (1885-1978).  Vypracoval postupně několik projektů na překlenutí Nuselského údolí - v letech 1918, 1927, 1933 a 1938, 1950, vždy ve spolupráci s respektovaným konstruktérem prof. Stanislavem Bechyněm.

         Nejznámější je jejich projekt ze soutěže z roku 1927 s mohutnými betonovými oblouky a garážemi dole. Návrh ze 3. soutěže je hodně podobný dnešnímu stavu. S metrem vedeným pod vozovkou, s prosklenými stanicemi. V návrhu se však most rozděluje na dvě ramena, což vypadá velmi nezvykle. Kombinace čtyřproudové silnice a podzemní dráhy v tubusu tehdy vzbudila velkou pozornost laiků i odborníků. V r. 1959 - 61 se konala další soutěž. Nakonec byl most stavěn podle koncepce ing. Jana Vítka, ing. Miroslava Sůry a ing. arch. Roberta Bucháčka. Konečnou dokumentaci k návrhu vypracovali architekti pražského Projektového ústavu dopravních a inženýrských staveb ing. Svatopluk Kobr, ing. Vojtěch Michálek a arch. Stanislav Hubička. Stavět se začalo v r. 1965.