Rímskokatolícky Kostol sv. Mikuláša je najstaršou stavebnou pamiatkou v meste a najväčšou ranogotickou stavbou v Liptove. Bol postavený ako farský kostol pre obyvateľov blízkych dedín Vrbica, Okoličné, Ploštín, Palúdzka a Bobrovec. Napokon sám položil základy nového liptovského sídliska - Svätého Mikuláša.

V druhej polovici 16. storočia a takmer celé 17. storočie kostol patril protestantom, v rokoch 1632 - 1637 v ňom kázal český exulant Juraj Tranovský, autor evanjelického spevníka Cithara sanctorum. 18. storočie so sebou prinieslo prestavbu kostola v barokovom slohu.

Najrozsiahlejšou rekonštrukciou kostol prešiel v rokoch 1940 - 1943. Realizovala sa podľa projektu Michala M. Harminca a J. Záchenského a kostolu prinavrátila ranogotickú podobu. Pristavené boli bočné kaplnky, vitrážové okná v nich vznikli podľa výtvarných návrhov mikulášskych rodákov Janka Alexyho, Fera Kráľa a Jána Želibského. V rámci rekonštrukcie bol odstránený pôvodný opevňovací múr aj s pristavenými obchodíkmi - kramárnicami. V interiéri kostola sa zachovali tri gotické tabuľové oltáre. Hlavný oltár sv. Mikuláša s ústrednou sochou sv. Mikuláša predstavuje výjavy zo života biskupa Mikuláša - stretnutie s tromi dcérami chudobného zemana, záchranu troch mládencov pred popravou a zaháňanie búrky. Oltárna skriňa bola vytvorená začiatkom 20. storočia, ale oltárne krídla vznikli už začiatkom 16. storočia.